0,2 mm takyklykly lak lakly folga, Humanoid barmak aktuator simleri üçin iň oňat çözgütmi?

Halkara robotçylyk pudagy, adam derejesindäki manipulýasiýany täjirleşdirmek üçin ýaryşýarka, robot eli in engineeringenerçilik integrasiýasynyň iň soňky synagyna öwrüldi. Iki taraplaýyn gumanoid robotlaryň näzik zawod gurnamasyny, howply enjamlary dolandyrmak, çylşyrymly hirurgiki goldawy ýa-da içerki işleriň ýerine ýetirilmegi üçin her bir köp barmakly mikro ýadrosyz hereketlendirijiler, ştamm ölçegleri, taktil taktil massiw datçikleri we adam anatomiýasy bilen meňzeş ölçeglerde kodlaýjylary ýerleşdirmeli.

Bu giper-ykjam giňişlikde, yzygiderli çeýe bogunlaryň üsti bilen elektrik güýjüni we ýokary tizlikli signal ýollaryny ugrukdyrmak, gaty enjam päsgelçiligini döredýär: dinamiki ýadawlyk simleriniň döwülmegi we barmaklaryň ujy inersiýasy.

Adaty sim usullary bäş barmakly ellerinde fiziki we täjirçilik çäklerine ýetýär:

Adaty tegelek mis simler, galyň dykyz kesimleri talap edýär. 3 okly barmak bogunlaryna gaplananda, tegelek bukjalar ýokary egilme berkligini döredýär, bu bolsa çeýe çeýelige garşy çykýar we barmak hereketlendirijilerini simleriň dykyzlygynyň garşylygyny ýeňip geçmek üçin bellenen momentiniň 30% -ine çenli çykdajy etmäge mejbur edýär.

Adaty mis polimid çeýe çap edilen zynjyrlar (FPC) misiň gatylaşmagyndan ejir çekýär. Gaty egilme radiusynda (1,5 mm-den aşakda) millionlarça ýokary ýygylykly egirme sikllerinde, laminirlenen mis folga mikro-döwükler we döwülmeler, katastrofiki datçigiň signalynyň ýitmegine we motoryň ýapylmagyna sebäp bolýar. Mundan başga-da, köp gatly mis FPC-ler barmaklaryň ujuna aşa agyrlyk goşýar, el inersiýasyny güýçlendirýär we ýokary tizlikli tutmak reflekslerini haýalladýar.

El bilen lehimlenen aýry-aýry mikro-kabeller, el bilen arassalanýan otaglaryň marşrutlaşdyrylmagyny talap edýär, bu bolsa gurnama wagtlarynyň gabat gelmezligine, gaýtadan işlemegiň ýokary derejesine we göwrüm önümçiligi wagtynda agyr önümçilik päsgelçiliklerine sebäp bolýar.

0,2 mm takyklykly lakly alýumin folga, indiki nesil gumanoid elleri üçin subut edilen, ulaldylan material platformasyny üpjün edýär. Ultra arassa arassalanan alýumin folga (1000 we 8000 seriýa) zawodda bejerilen, kiçi mikronly ýokary dielektrik polimer lak we burunsyz mikro süýşmek bilen birleşdirmek arkaly , bu ineredenerli tekiz geçiriji flexural ýadawlyk näsazlyklaryny aradan aýyrýar, barmak simleriniň galyňlygyny 50% -den azaldýar we uzak aralykdaky massa bilen öndürilýär.

Pokary arassa alýumin mikro folga gurluş aýratynlyklary

Currentokary tokly hereketlendiriji liniýalary we köp kanally sensor awtobuslaryny 15 mm giňlikdäki gumanoid barmaga gaplamak, berk ýerler üçin işlenip düzülen geçiriji geometriýalary talap edýär:

-Okary arassalyk 1085/8011 Baglanan substratlar: Alýumin arassalygyny doly ýumşak O-temperaturada 99,85% -den ýokary ulanmak 15% -den 20% -e çenli uzaldyş derejesini üpjün edýär. Bu däne gurluşy lokallaşdyrylan boýunlaryň öňüni alýar we 0,2 mm tekiz folga strukturalaýyn päsgelçiliksiz dinamiki düwürtik konturlaryna laýyk gelmäge mümkinçilik berýär.

Tekiz fizikasy we tegelek geometriýa: 0,2 mm tekiz folga geçiriji, umumy dik beýikligi 60% -den gowrak çyzyp, uly 0,5 mm tegelek sim birikdirmesi bilen tok geçiriji kesiş meýdany bilen üpjün edýär. Bu ultra inçe profil, adaty tegelek kabelleri gysyp we kesip biljek çeňňek kanallary arkaly rahat geçýär.

Distal barmak inersiýasyny çyzmak: speedokary tizlikli bioniki tutgaýda, barmaklaryň ujundaky inertial massa maýatnik ýaly hereket edýär, kiçi tendonlarda we mikro-dişli gutulardaky mehaniki süzgüçleri ulaldýar. Alýuminiň dykyzlygy misiň üçden birine golaýdyr (2,70 g / sm³, 8,96 g / sm³). Alýumin zolaklary üçin mis çalyşmak, distal phalanglardan möhüm gramlary aýyrýar, barmagyň jogap wagtyny çaltlaşdyrýar we hereketlendirijiniň ýylylygyny kesýär.

-Okary dielektrik zawody-ulanylýan barýer lak

Adaty sim izolýasiýasy, bogunlary berkitýän galyň ekstrudirlenen plastik ýeňlere daýanýar. Ösen lak folga sub-mikron dielektrik örtükleri göni demir zolaga birleşdirýär:

Pinholesiz üýtgedilen poliamid-imide / poliuretan matrisasy: 2.0 µm bilen 4.0 µm aralygynda üznüksiz gury film galyňlygynda ulanylýar, biri-birine bagly lak mehaniki berklik goşmazdan ýokary elektrik toguny goraýar.

Dar kanallar boýunça ýylylyk bölünişi: Mikro herekete getiriji sürüjiler barmak jaýynyň içinde lokal ýylylyk döredýär. Alýuminiň ýokary ýylylyk geçirijiligi (210 W / m · K-dan ýokary) amaly ýylylygy barmak hereketlendirijilerinden uzaklaşdyrýar we agyr palma wagtynda motor termiki kesilmeginiň öňüni alyp, palma şassisine gönükdirýär.

Tehniki tassyklama we amaly ýerine ýetiriş

Söwda robotlary görmek we B2B täjirçilik tölegi

Sorag-jogap

1-nji sorag: Alýumin folga näme üçin gumanoid barmak simleri üçin inçe mis zolaklardan has gowy?

J: Mis gaty siklikli egilmek bilen çalt işleýär, ýadawlygyň ýarylmagyna we berk bogunlaryň üstünden sokulmagyna sebäp bolýar. Anneokary arassalykly alýumin folga, süýümsiz panjara süýşmesi arkaly gaýtalanýan çeýeligi siňdirýär. Mundan başga-da, alýumin misden üçden iki esse ýeňil bolup, hereket edýän barmaklaryňyzyň massasyny ep-esli azaldýar we tutmagyň wagtyny gowulandyrýar.

2-nji sorag: 0,2 mm alýumin geçiriji barmak hereketlendirijileri üçin ýeterlik tok alyp bilermi?

J: Hawa. Häzirki zaman gumanoid barmaklary ýokary öndürijilikli, pes tokly mikro ýadrosyz hereketlendirijileri we 24V-den 48V çenli işleýän çotgasyz DC hereketlendirijilerini ulanýar. 0,0 mm galyňlygy 3.0 mm giňlikdäki alýumin zolagy, iň az naprýa dropeniýe düşmegi ýa-da garşylykly ýyladyş bilen 2A-dan 4A çenli üznüksiz işleýän toklary aňsatlyk bilen işleýär.

3-nji sorag: Barmak bogunlarynyň töwereginde egilende izolýasiýa lak döwülýärmi ýa-da çişýärmi?

J:, ok, zawodda ulanylýan üýtgedilen poliuretan ýa-da poliamid-imide lak ulgamlary görkezilýär. Bu örtükler, 0T berk egilmelere we millionlarça dinamiki flex sikllere çydamly, alýuminiý substrat bilen bilelikde elastik uzalýar, mikro-krizis, ýalpyldawuk ýa-da dielektrik ýelimini ýitirmezden.

4-nji sorag: Lakly alýumin folga bilen elektrik birikmeleri nähili edilýär?

J: Baglanyşyklar, adatça, awtomatiki ultrases metal kebşirlemek, mikro-lazer bilen kebşirlemek ýa-da izolýasiýa-süýşüriji mikro-krim terminallary arkaly amala aşyrylýar. Ultrasonik kebşirlemek inçe lak gatlagyna millisekuntda arassa aralaşýar we el bilen kesilmegini ýa-da himiki akymyny talap etmän, alýumin folga bilen terminal padşalarynyň arasynda berk döwlet metallurgiýa baglanyşygyny döredýär.

5-nji sorag: Tekiz alýumin folga geçmek, gumanoid el önümçiliginiň çykdajylaryny nädip peseldýär?

J: Boş tegelek simleriň el bilen ugrukdyrylmagy birnäçe sagatlap ýadawsyz el arassalaýyş zähmetini alýar we izolýasiýa sebäpli ýokary galyndylardan ejir çekýär. Öňünden laklanan folga lentalary awtomatlaşdyrylan robot gurnama liniýalary bilen ýerleşdirilip we kebşirläp bolýar, gymmat bahaly polimid FPC gural töleglerini aýyrmak bilen el ýygnamak zähmet çykdajylaryny 70% -den azaldýar.

Netije

Gumanoid barmak herekete getiriji dizaýnlaryna 0,2 mm takyklykly lakly alýumin folga üstünlikli birleşdirmek üçin:

1085-O ýa-da 8011-O dolulygyna ýapylan aksiýany görkeziň: Işi gaty synanşyklardan gaça duruň; 75 MPa bilen 105 MPa aralygyndaky dartyş güýjüni we berk egilme radiusynda ýokary flexural ýadawlyk ömrüni üpjün etmek üçin mandat kepillendirilen degirmen synag hasabatlary.

Rotary Carbide Burr-Free Edge spesifikasiýalary: Satyn almak şertnamalarynda flexural döwülmegi başaryp biljek mikroskopiki göz ýaşardyjy düwmelerini ýok etmek üçin folga ölçeýjiniň (<6 µm) 3% -den aşakda ýerleşýän gyrasy burun belentlikleri bilen takyk aýlaw gyrkylmagyny talap ediň.

100% in-line uçgun synag kepilnamasy: üpjün edijilerden awtomatiki sargy ýa-da berkitmezden ozal dielektrik izolýasiýa bitewiligini kepillendirip, 1000V DC-de üznüksiz weýran ediji uçgun synagyny barlamagy talap ediň.